下载mwc的飞控源码，网盘里有，这是我定制过的，适用于我们的小飞机，其他来源的可能不适合。
2. 插上ftdi下载器，具体步骤如下所示
(1) 将FTDI下载器接口用杜邦线引出，如图用排针挨个链接好，顺序不用调。
下载器的跳线帽接在5v上
下载器的CTS接飞机接口的GND上
(3) 安装FTDI驱动程序（网盘里有）
(4)
3.打开multiwii.ino
4.选择板子类型为5V,16MHz
5.这里选择你下载器的串口
6.电机下载按钮，开始下载程序
7.上位机调试飞控，下载网盘里的上位机调试软件，
8.根据电脑操作系统选择相应文件夹，如我的电脑是windows 32位系统
9.选择对应的版本后打开
10.运行界面如图所示，从左边选择你下载器的端口号
11.然后点start按钮，开始调试程序
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，
如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；
另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，ROMFSpx4fmu_commoninit.drcs;
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程
